Prvá písomná zmienka o obci Rakovnica sa datuje do roku 1327, kedy sa nazývala Rakunchas. Vznikla na území stredovekého brzotínskeho panstva, ktoré spolu s ďalšími majetkami Gemerského hradu pred tatárskym plienením vlastnil kráľ Belo IV.

Hlavným zamestnaním obyvateľov bolo roľníctvo a baníctvo. Potvrdzuje to obecná pečať pochádzajúca zo začiatku 19. storočia. Jej otlačok je uložený v Krajinskom archíve v Budapešti. Na pečati s kruhopisom Rekenye Vifalr 1801 je zobrazená stojaca postava baníka s baníckymi kladivami v oboch rukách, nad ním hviezda a po stranách skaly. Tento symbol sa stal základom pre obecný erb.

Historické pamiatky obce:

• Katolícky kostol z roku 1853
• Evanjelický kostol z roku 1866
• Katolícky kostolík Magdolna postavený na začiatku 14. storočia na mieste prvej osady obce

V historickom vývoji sa názov obce menil nasledovne:

• 1329 – Scenegetew
• 1339 – Rokunchas
• 1351 – Rakoicha
• 1362 – Rakonkeneht a. n. Wyfalu
• 1416 – Rakonchas a. n. Zenegetew sive Wyfalu
• 1773 – Rekenane
• 1808 – Rekeňa
• 1948 – Rakovnica

Po maďarsky sa obec nazývala Rekenyeújfalu, po nemecky Reiken.

Po roku 1881 bola obec administratívne začlenená pod Gemersko-malohontskú župu, pred rokom 1960 pod okres Rožňava, kraj Košice, a po roku 1960 pod okres Rožňava, kraj Východoslovenský.

Obdobie feudalizmu a kapitalizmu

Obec vznikla ako uhliarska osada na území hradu Brzotín asi v 13. storočí, listinne je doložená v roku 1327. Patrila rodu Máriássy, v novoveku rôznym zemepánom.

V roku 1362 sa obyvatelia presťahovali z pôvodného miesta pod Mníchom do novej osady (Nová Ves), postavenej južnejšie.

V roku 1427 bolo v obci 14 port. V 16. storočí pribudli do obce aj Valasi.

Mor v rokoch 1709–1710 si vyžiadal 109 obetí.

V roku 1773 tu žilo 25 sedliakov a 24 želiarov, v roku 1828 mala obec 42 domov a 448 obyvateľov.

V 19. a 20. storočí sa obyvatelia živili najmä poľnohospodárstvom, povozníctvom a prácou v blízkych baniach.

V rokoch 1938–1945 bola obec pripojená k Maďarsku.